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| インクリメンタルエンコーダ |
| モータの回転に応じたパルスを出力し、パルスの数をカウントして移動量を検出します。回転方向はA相とB相の位相関係で方向判別を行います。 |
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| アブソリュートエンコーダ |
| 絶対値エンコーダのことです。1回転データと多回転データで構成され、1回転は17bitのもので131072パルスの分解能で、シリアルデータとして送られます。1回転のどの位置にいるかがわかるもので、多回転データと合わせて見ることにより、何回転目のどこにいるかがわかります。 |
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| オープンコレクタ |
トランジスタの接続方法のことで、コレクタとエミッタ間のスイッチングを出力として使います。エミッタは回路GNDに設置し、コレクタを出力として出しております。通常の使い方はトランジスタに流す電流に制限がありますので、電源を含む閉ループに抵抗を入れて使います。
スイッチングの速度はパルス出力で200KPPS程度が限界です。ノイズの影響は受け易い。
詳しくは各シリーズの取扱説明書をご参照ください。 |
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| ラインドライバ |
| サーボモータではパルス出力に多く使用されるドライブICです。比較的高速パルスの用途に適し、500KPPSのパルス伝送が可能です。またノイズに強い事もあり多く使われております。 |
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| 瞬時最大トルク |
| サーボモータの最大トルクは定格の300％まで出力できる様に設計されております。イナーシャ負荷の加速時などの大きな必要トルクに対応したものです。モータの選定では必要最大トルクと実効トルクで判断しますが、実行トルクが定格トルク以下であれば使える事になります。 |
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| CW、CCW |
| 回転方向を表す略号です。CWはClock Wise（モータ軸をみて軸が時計方向の回転）、CCWはCounter Clpck Wise（モータ軸を見て軸が反時計方向の回転）になります。 |
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| イナーシャ |
| 慣性GD^2/4（Kgcm^2)の事で重量に比例し、外径の2乗に比例します。サーボモータの場合、ロータと負荷のイナーシャ比が制御に対し重要な要素になります。選定計算ではイナーシャ計算をおこない、適切なイナーシャ比となるようモータを選びます。 |
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| フルクローズド制御 |
| ワーク自体の位置をリニアスケール等を使い、サーボアンプにフィードバックする方法で、モータから最終ワークまでの間に介在する機構のたわみや、ねじれ等の影響を排除する事が出来ます。 |
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| 偏差 |
| 指令に対するフィードバックの遅れ量の事で、サーボモータはこの偏差を「0」とする様に制御します。逆にいうと偏差が「0」の時はサーボは何もしないという事になります。 |
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| ハイブリッド偏差 |
| フルクローズド制御時のリニアスケール位置とモータエンコーダ位置の差分の事です。この差分は言い換えるとメカ構造上のたわみや、ねじれの量を表すことになります。 |
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