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| 位置指令 |
各シリーズにより関連するパラメータがあります。
そのパラメータの例として、制御モード設定、入力モード設定、分周てい倍設定、論理反転、など。
下図はAシリーズの例です。関連するパラメータを設定してください。シリーズ毎の取扱説明書をご参照。 |
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| 位置制御のブロック図 |
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| クリックで拡大 |
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| ゲイン調整について |
| サーボモータではゲインの設定で動作の様子が大きく変わります。機械剛性や負荷のイナーシャにより 適切なゲインの設定がサーボモータの性能を発揮させることになります。リアルタイムオートチューニングやマニュアル オートチューニング、マニュアルチューニングがあります。 |
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| A4シリーズの例では [PDF：91KB] |
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| 制御モード |
位置指令、速度指令、トルク指令の3制御モードがあります。
機種により速度制御やトルク制御の出来ないものがありますので、各機種の取扱説明書をご参照ください。
デフォルト値は速度制御となっており、この状態ではサーボONすると微小なオフセットのずれによりゆっくりモータが回ることがあります。 |
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| 分周てい倍 |
コントローラから出力される指令パルスの速度（PPS）に制限があり、500KPPSが出せない場合、てい倍を設定する事で、アンプの入力パルスを多くする事が出来ます。例：20KPPS×25倍=500KPPSとなりモータは3000r/minで回す事が出来ます。（2500Pエンコーダの場合）
ただし、この場合分解能は25倍粗くなりますのでご注意ください。 |
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| パラメータについて |
サーボモータ（アンプ）の制御モードや電子ギア（分周てい倍）などの機能設定をパラメータで行います。ゲインの調整ではリアルタイムアートチューニング機能があり、 リアルタイムオートチューニングを使った場合、イナーシャ比は自動的に設定される為、マニュアルでパラメータに数値を書き込んでもチューニング値に自動設定されます。
機種置き換えなどでパラメータを移植する場合、リアルタイムオートチューニングを外してください。 |
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| モニタ |
速度とトルクのアナログ出力を出すことができます。（機種により機能のないものもあります。）
コントローラへのフィードバックとして使います。 |
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| ダイナミックブレーキ |
電源OFF時やサーボOFF時にダイナミックブレーキをはたらかせてモータに制動をかける事が出来ます。
ダイナミックブレーキはモータ巻線を短絡する事ではたらく、発電制動ですからモータが回転する事で制動力が発生します。垂直軸など停電しても急に落下することを防ぐためのものですが、ブレーキ力はモータの定格トルクより小さいのでご注意ください。 |
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| パナターム |
通信ソフトの名称で、機能としてはパラメータの変更や保存、入出力モニタ（I/F入力の状態確認、速度、トルク、偏差、指令パルスの総和、F/Bパルスの総和）、波形グラフィック（速度、トルク、偏差、指令速度をグラフで表示）、アラーム表示、周波数特性（機械系の共振測定）、などの機能が使えます。
うまく動かない時など、現象の確認や入力の状況などが容易にモニタ出来るなど便利な機能です。
パソコンのOSにより対応のパナタームが異なります。アンプのシリーズをご確認の上各シリーズの取扱説明書を参照してください。 |
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| 出力信号 |
| エラー状況、フィードバックパルス、モニタアナログ信号などをアンプから出力します。上位のコントローラで信号を取り込みエラーの検出、モータ位置の確認、速度、トルクのフィードバックとして活用します。 |
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| 論理反転 |
指令はそのままでパラメータで論理を反転させ、回転方向を逆転させる事ができます。
各シリーズによっては機能の有無や内容が異なりますので、詳しくは取扱説明書で確認してください。 |
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| 通信機能 |
RS232Cや485の通信でアンプの情報を上位のコントローラに取り込むことできます。
良くある使い方はアブソデータの読み込みで、この通信で行います。
パナタームもこの通信でパソコンに情報を伝えております。 |
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| 瞬時最大トルク |
| サーボモータは定格トルク、定格速度で連続運転が可能ですが、数秒間であれば定格トルクの300%が出せる様設計しております。瞬時最大トルクは加速時や減速時等の大きなトルクを必要とする場合有効です。実使用状態ではトルクの実効値が定格トルクの範囲にあれば、使用可能ということになります。 |
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