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| 位置ズレ |
| 位置ズレの原因は指令パルスにノイズが重畳する場合とフィードバックパルスにノイズが重畳する場合、カウンタクリア信号がノイズで誤動作する場合が考えられます。指令やフィードバックにノイズが重畳した場合、往復運動のある一点をとらえた場合、一方向に微小のズレが生じるなどの現象になります。カウンタクリア信号がノイズで誤動作すると、その瞬間のみ大きくズレが生じる現象になります。パナタームのモニタで総司令パルスの数値を往復運動のある一点でチェックした場合、その数値が変わらなければ指令へのノイズの影響がない事がわかります。フィードバックパルス総和はノイズが重畳してもそのノイズを含めて処理しますので、数値自体はノイズの影響があっても変化しません。 |
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| 発振 |
| モータが発振状態になる事があります。これは速度ループゲインを機械剛性（ねじれ、たわみ、バックラッシ）の条件やロータイナーシャ比により決まる応答性より高く設定した場合に起こります。速度ループゲインを高く設定する（高応答の用途）では、カップリングなどは剛性の高いものを使い、ロータイナーシャ比も4倍程度以下とするなどの、設計が必要になります。また機械共振等による場合はアンプの機能としてノッチフィルターなどを使い、共振点をさけて制御することにより、応答性を高める事も出来ます。ノッチフィルターやトルクフィルターについての詳細は各シリーズの取扱説明書をご参照ください。 |
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| ハンチング |
| メカの共振やベルト連結によるたわみなどが原因で、周期的な比較的大きな速度変動が起こる事が一般的な現象です。ギアを使用してイナーシャ比を下げる。メカ剛性を上げる。など機械設計時に織り込むことが重要です。アンプでの対応策としては、制振制御、ゲイン切り替え、ゲインを下げる等です。 |
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| 回らない |
| モータが回らない原因には、アンプの設定（制御モード、CWL、CCWL、INH、指令パルス入力モード）に関するもの、コントローラからの制御信号に関するもの、エラーに関するものが考えられます。アンプからエラーの表示が出ていないか？。インターフェース入力の状態をパネル表示のモニタ機能や通信ソフトを使ったパソコン画面で確認出来ます。詳細は各シリーズの取扱説明書をご参照ください。 |
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| 勝手に回りだす |
良くある例ですが、アンプの制御モード（出荷値は速度制御）によるものがあります。
速度制御では速度指令が0であっても、オフセットのズレによりモータがゆっくり回る現象があります。制御モードの設定が正しくされているか確認してください。また位置制御にしているのに回る場合はノイズの影響が考えられます。 |
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| パラメータが元に戻る |
| パラメータを設定した後にEEPROMの書き込み操作が必要です。書き込みを行わないで電源を切ると変更したはずのパラメータが元の設定に戻ってしまいます。また、Eシリーズなどでリアルタイムオートチューニングが有効になっている場合、ゲイン関連のパラメータを変更してもオートチューニングにより設定が変わってしまいます。マニュアルで設定する場合はリアルタイムオートチューニングの設定を外してください。 |
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| 落下 |
| 垂直軸でずり落ちが起こる場合の原因は、アンプの電源が立ち上がり、サーボONが有効になる前にモータのブレーキが開放される為に起こる例があります。アンプのサーボレディー信号をコントローラで受け、サーボONが確定した後、ブレーキの開放を行ってください。 |
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| エラーが発生 |
| 各シリーズの取扱説明書をご参照ください。 |
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| サーボレディーが出ない |
| AIII、A4シリーズではパラメータの設定で、主電源OFF時にエラーとせずにサーボOFFとする機能があります。この場合サーボレディーもOFFとなります。 |
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